구동용 부품: 감속기(Reducer) 

감속기는 모터에 결합하여 출력 회전수를 다양하게 조절한다. 이때 회전수를 감소시켜 회전력(토크)를 얻는다. 대부분의 기계에서도 사용되는 보편적인 부품이지만 용도에 따라 감속기의 종류가 다르다. 감속기 내 톱니바퀴간 틈으로 인해 오차가 발생하는 백래쉬(Backlash) 현상 때문이다. 로봇에게 감속기의 정밀도는 중요하다. 정확한 구동을 위해 보완한 것이 하모닉 감속기와 RV 감속기다

하모닉 감속기는 일본의 하모닉 드라이브 시스템즈가 1960년대 개발했다. 3개 부품으로 구성된 간단한 구조로 백래쉬가 거의 없어 초정밀 위치제어가 가능하다. 소형화 및 경량화가 필요한 소형 로봇과 협동 로봇에 활용된다. RV감속기는 일본 나브테스코가 1985년에 개발했다. 하모닉 감속기에 비해 출력과 내구성이 높다. 소형화가 어려워 중대형 산업용 로봇이나 공작기계, 이송장치 등에 활용된다

글로벌 감속기 시장 규모는 20조원 수준이다. 이 중 정밀 감속기 시장은 5조원 규모다. 정밀 감속기 시장은 일본 기업이 개척한만큼 압도적인 점유율을 보유 중이다. 하모닉 감속기는 80% 이상, RV 감속기는 70%대 수준이다. 중국의 리더드라이브가 3위이나 10%대 점유율에 불과한 상황이다.

제어기(Controller), 센서(Sensor), 구조용 부품 

로봇 제어기의 대표적인 사례가 모션 제어다. 모터를 사용하는 기계의 구동 제어역할을 의미한다. 전술했던 드라이브도 제어기의 일부다. 로봇의 모션 제어는PLC(Programmable Logic Controller)와 CNC(Computer Numerical Controller), GMC(General Motion Control)로 나뉜다. 기존의 자동화 설비들은 PLC와 CNC위주로 구축되었다. 주요 기업으로는 미국의 로크웰 오토메이션, 슈나이더 일렉트릭, 일본의 화낙, 미쓰비시 전기, 독일의 지멘스 등이 있다.

센서는 사람의 감각기관과 동일하게 시각, 촉각, 청각, 균형감각 등을 제공하는 부품이다. 일본의 키엔스, 옴론과 미국의 코그넥스 등이 대표적인 기업이다.구조용 부품은 엔드이펙터와 이동장치가 대표적이다. 엔드이펙터는 로봇팔 끝단에 사용하는 툴이다. 집게손과 같은 그리퍼(Gripper)도 엔드이펙터의 한 종류다. 엔드그리퍼가 팔이라면 이동장치는 다리에 해당한다. 영화 월-E에서 보는 바퀴형태이거나 휴머노이드의 다리 형태 등이 있다.