기능별로 상호 보완이 필요한 카메라, Radar, LiDAR 

센서별 기능을 세부적으로 살펴보면 카메라는 빛을 모아주는 렌즈를 통해 주위 환경을 인식한다. 따라서 빛이 없거나 부족한 환경에서는 주변 환경 인식 수준에 제약이 생긴다. Radar, LiDAR와 달리 색을 구별할 수 있어 사물 식별과 정지한 물체를 감지하는 수준이 양호한 편이나 날씨 조건을 구분하는 데에 취약하여 날씨의 영향을 많이 받으며 거리를 측정하는 성능에도 부족함이 있어 긴 주행거리를 감지하는 능력에는 다소 부족함이 있다. 

Radar의 작동은 전파를 통해 이루어 진다. 고성능과 저성능간 차이는 존재하나 대체로 카메라 대비 빛이 부족한 환경이나 악천후 속에서도 주변 환경을 잘 식별할 수 있다는 특징을 갖는다. 다만 사물의 종류를 판독해 내거나 작은 크기의 물체에 대한 식별 정확성은 떨어진다.

LiDAR는 레이저, 즉 짧은 파장의 빛을 이용하여 주위 환경을 인식한다. 레이저가 목표물에 맞고 되돌아오는 시간을 측정함으로써 거리를 계산하는 방식이다. 파장이 짧은 만큼 주변 상황 인식에 정확도가 올라가고, 이를 통해 크기가 작은 사물의 경우에도 상대적으로 더 정확하게 인식할 수 있다. 그러나 LiDAR는 빛이 오갈 수 있는 통로가 개방되어 있는 환경에서만 작동한다는 한계점을 갖는다. 창이 폐쇄되어 있거나 표면에 오염물이 붙었을 경우 인지의 정확도가 떨어지는 구조이다. 따라서 별도의 장치가요구되어 비용 부담이 커진다는 단점이 있다. 과거 대당 수천만원 이상을 호가했던 LiDAR의 가격은 천만원대 수준으로 많이 하락한 것으로 파악되나 여전히 부담되는 가격임에는 분명하다. 장기적인자율주행차량의 상용화를 위해서는 LiDAR의 보급화 및 장치 소형화가 필요하다.

​세 가지 종류의 센서가 혼용될 것으로 전망 

중요한 것은 대부분의 완성차 업체는 카메라, Radar, LiDAR 모두를 적용해 정밀도를 높이고자 한다는 점이다. 현대차, VW 등 유수 완성차 업체들은 세 가지 종류의 센서를 혼용하여 사용함으로써 센서의 성능을 높이고자 하고 있다. 가장 발전된 형태의 자율주행으로 평가받고 있는 벤츠의 드라이브 파일럿(미국자동차공학회 기준 L3에 해당) 역시 세 종류의 센서를 혼용해 사용함으로써 정확도를 높이고자 했다. 센서로 카메라만을 고집해왔던 테슬라 역시 혼용에 대한 가능성을 열어두며 센서 사용의 궤도를 변경하는 모양새이다.

자율주행을 위해서는 도로 신호, 표지판, 장애물 등 외부 환경의 정보를 실시간으로 파악해서 프로세서로 보내야 하므로 각각의 센서가 갖는 단점을 상호 보완함으로써 보다 더 안전하고 정확한 주행 환경을 갖추고자 하는 것이다. LiDAR의 보급화 가능성을 고려하더라도 세 가지 센서가 공존할 것으로 예상되는 미래에 차량에 탑재될 센서의 수는 지속 우상향하는 그림을 기대하게 되는 이유이다.